Графы - поиск минимального пути, (олимпиадная задача) Опции

[Mazer]

Здравствуйте. Помогите пожалуйста решить такую вот задачу:
При посадке на поверхность планеты Колонния, представляющей собой бесконечную плоскость с введенной на ней декартовой системой координат, десантник Шагаев оказался в точке (xd,yd). Вообще-то, ему хотелось бы оказаться в точке (xb,yb), где расположена база, поэтому он направился туда кратчайшим путем. Дело осложняется тем, что на поверхности планеты от прежней цивилизации остались N колонн прямоугольного сечения со сторонами, параллельными осям координат (которые, собственно, и вводились из этих соображений). Известны координаты двух противоположных вершин каждой из колонн: (xi1,yi1) и (xi2,yi2). Известно, что прямоугольники колонн имеют ненулевую площадь и что у каждой пары разных колонн нет общих точек. Конечно, Шагаев не может проходить сквозь колонны, но может двигаться вплотную к их вертикальным стенам. Начальная и конечная точка маршрута находятся вне этих колонн. Какое наименьшее расстояние должен пройти десантник, чтобы достигнуть цели?
Формат ввода: первая строка входного файла содержит числа xd, yd, xb, yb - координаты десантника и базы. Вторая строка содержит число n - кол-во колонн(0=<n=<40). Следующие n строк содержат описания колонн: в строке с номером i+2 содержаться координаты xi1, yi1,xi2, yi2. Все координаты являются целыми числами, по модулю не превосходящими 10000. Числа в строках разделяются пробелами.
Формат вывода: В первой строке выходного файла должно содержаться единственное вещественное число - длина кратчайшего пути с точностью до трех знаков после запятой.
Пример1:
input.txt output.txt
1 0 2 0 1.00000
0

Пример2:
input.txt output.txt
1 0 2 0 3.8284271
1
0 -1 1 1

Вся моя проблема в том, что я не понимаю как не проверять те ветки, в которые Шагаев идти не может(если стоит две колонны, то при обычном переборе от начальной точки до угла второй колонны потянется ребро, что невозможно, т.к. Шагаев не может идти сквозь первую колонну). Вообще нужно написать консольное приложение на Delphi 7, но мне важен только тот момент, где через графы ищется мин. путь.

Всем заранее спасибо, надеюсь на вашу помощь.