Обход двумерной матрицы Опции

[Cheburashka]

В общем хочу написать код, который давал бы путь перехода из точки А в точку В.
На процедуру посылаются значения точек (x1,y1,x2,y2:byte).
Матрица сама по себе небольшая (не больше 15 клеток, а то и меньше). Я пытался сделать, но получились лишь куски кода, в которых я ищу где находится вторая точка относительно первой (сверху, снизу, снизу слева). А также 4 процедурки движения (если вверху точка, идем вверх).

НО! Есть небольшое "но" .
Движение нельзя совершать по диагонали. И на пути могут быть преграды. Помогите пожалуйста. Если нужно напишу то, что у меня есть.

P.S. Извиняюсь, если подобная проблема решалась раньше.