как читать порт не занимая его?
например UDP чтобы программы не
мешали друг другу?

Не могу представить где бы это было нужно...
Думаю что это невозможно...

Пояснение к вопросу:
Есть рабочее сетевое приложение работающее по UDP порту,
которое изменению не подлежит и нужна другая программа
которая не зависимо перехватывала те же сообщения при
событии NMUDP1DataReceived . Мне кажется что второе
приложение пусть будет сервером на компоненте TServerSocket
пример бы какой нибудь посмотреть.  

Зделай шлюз, тока так помоему возможно перехватывать чужие пакеты...