Блок питания. Опции

[xds]

и вообще сам ноотбук можно не разбирать его можно целиком
положить встроить в корпус робота

Абсолютно согласен.

Предлагаю использовать для управления двигателями транзисторные ключи. LPT порт имеет 5 мА ТТЛ-выходы, чего c запасом хватит для открытия ключа на составном, а возможно и на одном транзисторе - в зависимости от нагрузки (экспериментально доказано). При нехватке линий порта, их количество легко наращивается подключением дополнительных регистров.

Вот основные тезисы моего взгляда на эту задачу. Компоненты системы (в рекомендуемом порядке реализации - по убыванию сложности):
1) управляемый конструктив: шасси, корпус, электромеханические исполнительные уcтройства и электронные (электромеханические) датчики;
2) блок управления - электронная схема (одна плата), подключаемая к ноутбуку через порт LPT и содержащая:
- электронные ключи, управляющие двигателями и (или) другими исполнительными механизмами;
- электронные узлы, обеспечивающие работу "органов чувств" - датчиков;
- (при необходимости) логику расширения интерфейса;
3) управляющее микропроцессорное устройство - ноутбук (без изменений в конструкции);
4) ПО управляющего устройства.

На мой взгляд, действительно нетривиальной в реализации является механическая часть. Я предлагаю начать именно с нее: следует сконструировать устройство, которое может осуществлять перемещение в пространстве, как результат выполнения простых команд в виде замыкания проводков, или (более эстетичное решение) переключения нескольких тумблеров.

[Shadow]

SKVOZNJAK
реле это не усилители они просто скажем много-контактные комутирующие устройства у которых есть управляющая пара контактов по низкому напряжению и несколько парконтактов некоторые могут быть замкнутые или
разомкнутые по большему напряжению
------
электронные реле это просто на транзисторах собраные неболшие схемки
триггеры - например у них тоже есть положение открыт закрыт
------
усилители же это многокаскадные или модно на одном
каскаде т.е. на одном транзисторе собрать усилитель напрмер твоего голоса
просто через тразистор идет раскачка сигнала поступающего на базу тразистора от микрофона он (сигнал) то болше то меньше окрывает тразистор
отчего в динамике слышет твой голос
естественно нужно подобрать правильную рабочую точку тарнзистора в зависимости от напряженя и на оном каскаде тябя будет слышно плохо для этого нужно ставить следующий каскад на боле сильном транзисторе и т.д.
и пользовать обратной отрицательной связью и т.д.

[Shadow]

xds
вот уже разбили на блоки возможно некоторые моменты не учли, но
процессе работы это выявится

[SKVOZNJAK]

Shadow Транзисторы, это тоже не усилители, а их элементы.
Только мне кажется, если развивать тему опережающими темпами, может получиться как с компьютерной игрой : всё просчитали, порадовались, огорчились, виртуально поиграли, без компа. И возник следующий вопрос - а зачем её дальше делать если из неё уже выкачано всё что можно. Первый этап работы комп, питание, переходник лпт-шасси. На нём и следует пока заострить внимание, или подождать следующего этапа.

Сообщение отредактировано: SKVOZNJAK - 4.10.2004 1:27

[xds]

Так, пора прекратить этот затянувшийся оффтоп:
1) транзисторный ключ (aka электронное реле) - частный случай усилителя напряжения;
2) реле (обычное) - электромеханическое коммутирующее устройство;
3) шасси - несущая конструкция, к которой крепятся все прочие узлы системы; шасси имеет удаленно-косвенное и условное отношение к интерфейсу LPT :-);
4) разработку системы стоит начать с электромеханической части - это наиболее сложная подзадача среди прочих, решаемых за конечное время.

Oleg_Z
У тебя есть идеи по п. 4)?

[Altair]

У тебя есть идеи по п. 4)?

У меня обновленная идея....
Я хочу начать с самого простого.
Робот-машинка.
Поведение.
Машинка едет всегда вперед, пока не соприкоснется с чем-то.
При соприкосновении с чем-то машинка едет назад до соприкосновения задом с чем-то.
Далее снова вперед и т.д.
При этом механика устроена так, что при движении назад, машинка движется не по прямой а по дуге (поворачивает) в случайную сторону (вправо или влево)

После недолгого раздумья, я пришел к выводу, что мне необходимо (верхний теоретический уровень, "вскидка"):
электродвигатель, примерно на 5-6 вольт.
4 транзистора для реализации H-моста эл. двигателя. (переключение вперед-назад).
Необходим триггер (я думаю RS подойдет, я прав?) для запоминания информации "вперед-назад"
Триггер - это два элемента И-НЕ , а значит всего 4 диода и 2 транзистора.

Опыта построения схем - 0 (без палочки (если шрифт не системный ))
Промышленных моделей полупроводниковых приборов нет, поэтому нужна консультация что и куда мне надо.

[Lapp]

В точности такой набор "сделай сам" я купил некоторое время назад для дочери . Собрали, работает исправно. Движение назад по дуге обеспечивается специальным устройством подвески колеса.
Мне кажется, твой проект нуждается в одном уточнении: при движении назад нужен также таймер: если столкновения долго нет, то снова включать передний ход. Иначе (на практике) возможно зацикливание.

[Altair]

Значит не только у меня такие мысли

Насчет зацикливания я не подумал, но впрочем, это реализуется механически.

С другой стороны - как может быть зацикливание? Ведь стенка никуда не убирается.......

Кстати, такой механизм, позволит обходить некоторые препятствия...


Lapp, а можешь сфотографировать этот набор?

[xds]

Триггер можно и на ИС (74xx00, 74xx74, 4013 - у последней питание 5..15В), драйвер двигателя - на L293D (до 600 мА) или L298 (до 2 А). Вообще, определись с механикой - электроника тут элементарная (надо будет - набросаю схемку и список деталей)...

По тайм-ауту лучше останавливаться и подавать сигнал об исключительной ситуации

Сообщение отредактировано: xds - 17.01.2007 23:46

[Bokul]

У меня обновленная идея.... smile.gif
Я хочу начать с самого простого.

Вот чуть-чуть посложнее: Autonomous Off-Road Vehicle Control

[Lapp]

Значит не только у меня такие мысли

Насчет зацикливания я не подумал, но впрочем, это реализуется механически.

С другой стороны - как может быть зацикливание? Ведь стенка никуда не убирается.......

Кстати, такой механизм, позволит обходить некоторые препятствия...

Lapp, а можешь сфотографировать этот набор?

Дык. Идея автономного робота - это очень интересно.
Зацикливание возможно, если окружность не вполне точная (я же написал - на практике). Представь себе, что он ударился о небольшой столбик, поехал назад, а потом промахнулся мимо того столба.. Я думаю, в реальных условиях (не совсем ровная поверхность) это вполне возможно.

Вот, сфотографировал.. Не набор, конечно, а в собранном виде. Коробка выкинута, так что я даже не смог найти в Инете никаких ссылок на это дело.. А сделано очень грамотно: аккуратно, продуманно, все подходит идеально, и инструкция тоже была понятная. Правда, паять ничего не пришлось.. Дизайн мне нравится - необычный такой. А еще можно отметить, что датчик столкновения на самом деле звуковой. Он ударяется, слышит звук удара и срабатывает (микрофон прямо в носу). Так что его можно обманывать громкими звуками, типа хлопнуть в ладоши (а дочка просто визжала ).
Переднее колесо поворачивается само по себе при езде назад, так как прикреплено на свободно поворачивающемся плече (на фото можно видеть).
С повернутым передним колесом:
Кверху пузом:
С прямым передним колесом:

[xds]

Вообще, трёхколесная тележка довольно удобна в управлении - на каждое из двух ведущих колёс работает свой двигатель, а третье свободно поворачивается. Кстати, неплохо сделано в игрушках Big Trak и Электроника ИМ-11 - там используется 6 колёс: средняя пара - ведущая, с резиновым ободом (отчего несколько большего диаметра, чем остальные), в задней и передней паре колёса вращаются свободно и независимо. На ведущую пару работает два двигателя с редукторами и синхронизатором (работает при движении вперёд и назад). Также есть герконовые (ИМ-11) или оптические (Big Trak) датчики смещения.


http://www.robotroom.com/BigTrak.html

Всё же стоит определиться с ходовой частью. Для начальных экспериментов за основу можно взять какую-нибудь недорогую игрушку.

[AruNimotsi]

Мне кажется что движение назад по дуге(смену курса) можно упростить, при столкновении - переключить полярность питающего элемента (на короткий промежуток времени например разрядка конденсатора), при этом напряжение подается только на одно ведущее колесо (как в скрепере)... примерно так...
еще гдето в цепь нужно релюшку вставить которая будет удерживатьконтакт разомкнутым пока идет разрядка..
PS/ в электротехнике не силен какой конденсатор нужен(и пойдет ли конденсатор вообще) не знаю, да и диод мог не той стороной нарисовать.., просьба сильно не ругать..

[xds]

Не очень понял, как работает приложенная схема (особенно, роль диода) , но из твоего описания родилась простая схемка:


Двигатель M1 питается напряжением элемента G1 и вращается непрерывно в одном и том же направлении. Источник питания двигателя M2 - G1 или G2 - выбирается контактами реле K1. Контакт S1 кратковременно замыкается при столкновении, заряжая конденсатор С1, одновременно переключая реле. После размыкания S1, реле некоторое время остается во включённом состоянии, питаясь от конденсатора. Т. о., после столкновения двигатель M2 некоторое время вращается противоположно двигателю M1, разворачивая тележку на месте.

Возможен вариант с одним элементом питания и реле с двумя переключающими группами контактов.

P. S. МК и полупроводниковую логику пока отложим ...

Добавлено через 10 мин.
Диод, будучи перевёрнутым, привиделся мне в качестве источника криволинейности траектории - за счёт прямого падения на переходе на один из двигателей будет подаваться на 0,6 - 1 В меньше

Сообщение отредактировано: xds - 2.07.2007 15:49

[Гость]

Ну да, так и есть, он отсекает 1 из двигателей при смене полярности

[AruNimotsi]

Опять извините... компов много я - один... никак не запомню на каком автозаполнение включено а на каком нет.. (пост мой)

Не очень понял, как работает приложенная схема

Изначально в схеме предпологалось следующее..

При размыкании контакта батарея выпадает из цепи и начинается разрядка конденсатора - при этом соответственно ток начинает теч в другую сторону.... (Т.Е. КОНДЕНСАТОР ВЫПОЛНЯЕТ ФУНКЦИЮ ВТОРОГО ИСТОЧНИКА ПИТАНИЯ.... судя по тому что конденсаторов на мат. плате хватает чтобы крутнуть кулерами такой вариант возможен).. при этом в обратную сторону вращается только один движок - ибо диод... использование реле подразумевалось для большей паузы т.к. изначально контакт размыкается кратковременно..

Сообщение отредактировано: AruNimotsi - 2.07.2007 18:42

[xds]

Разность потенциалов между выводами конденсатора не поменяет свой знак при переходе от заряда к разряду. Направление тока поменяется только в выводах конденсатора, а для двигателей ток по-прежнему будет течь в направлении, заданном при включении батареи. Возможно, ты смотрел в сторону колебательного контура, но там поворот фазы напряжения создаёт индуктивность. Емкость стремится сохранить неизменной разность потенциалов (в т. ч., её знак), а индуктивность - ток (в т. ч., его направление).

Сообщение отредактировано: xds - 2.07.2007 19:33