Дык. Идея автономного робота - это очень интересно.
Зацикливание возможно, если окружность не вполне точная (я же написал - на практике). Представь себе, что он ударился о небольшой столбик, поехал назад, а потом промахнулся мимо того столба.. Я думаю, в реальных условиях (не совсем ровная поверхность) это вполне возможно.

Вот, сфотографировал.. Не набор, конечно, а в собранном виде. Коробка выкинута, так что я даже не смог найти в Инете никаких ссылок на это дело.. А сделано очень грамотно: аккуратно, продуманно, все подходит идеально, и инструкция тоже была понятная. Правда, паять ничего не пришлось.. Дизайн мне нравится - необычный такой. А еще можно отметить, что датчик столкновения на самом деле звуковой. Он ударяется, слышит звук удара и срабатывает (микрофон прямо в носу). Так что его можно обманывать громкими звуками, типа хлопнуть в ладоши (а дочка просто визжала ).
Переднее колесо поворачивается само по себе при езде назад, так как прикреплено на свободно поворачивающемся плече (на фото можно видеть).
С повернутым передним колесом: Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Кверху пузом: Нажмите для просмотра прикрепленного файла
С прямым передним колесом: Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Вообще, трёхколесная тележка довольно удобна в управлении - на каждое из двух ведущих колёс работает свой двигатель, а третье свободно поворачивается. Кстати, неплохо сделано в игрушках Big Trak и Электроника ИМ-11 - там используется 6 колёс: средняя пара - ведущая, с резиновым ободом (отчего несколько большего диаметра, чем остальные), в задней и передней паре колёса вращаются свободно и независимо. На ведущую пару работает два двигателя с редукторами и синхронизатором (работает при движении вперёд и назад). Также есть герконовые (ИМ-11) или оптические (Big Trak) датчики смещения.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
http://www.robotroom.com/BigTrak.html

Всё же стоит определиться с ходовой частью. Для начальных экспериментов за основу можно взять какую-нибудь недорогую игрушку.

Мне кажется что движение назад по дуге(смену курса) можно упростить, при столкновении - переключить полярность питающего элемента (на короткий промежуток времени например разрядка конденсатора), при этом напряжение подается только на одно ведущее колесо (как в скрепере)... примерно так...
еще гдето в цепь нужно релюшку вставить которая будет удерживатьконтакт разомкнутым пока идет разрядка..
PS/ в электротехнике не силен какой конденсатор нужен(и пойдет ли конденсатор вообще) не знаю, да и диод мог не той стороной нарисовать.., просьба сильно не ругать..

Не очень понял, как работает приложенная схема (особенно, роль диода) , но из твоего описания родилась простая схемка:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Двигатель M1 питается напряжением элемента G1 и вращается непрерывно в одном и том же направлении. Источник питания двигателя M2 - G1 или G2 - выбирается контактами реле K1. Контакт S1 кратковременно замыкается при столкновении, заряжая конденсатор С1, одновременно переключая реле. После размыкания S1, реле некоторое время остается во включённом состоянии, питаясь от конденсатора. Т. о., после столкновения двигатель M2 некоторое время вращается противоположно двигателю M1, разворачивая тележку на месте.

Возможен вариант с одним элементом питания и реле с двумя переключающими группами контактов.

P. S. МК и полупроводниковую логику пока отложим ...

Добавлено через 10 мин.
Диод, будучи перевёрнутым, привиделся мне в качестве источника криволинейности траектории - за счёт прямого падения на переходе на один из двигателей будет подаваться на 0,6 - 1 В меньше

Ну да, так и есть, он отсекает 1 из двигателей при смене полярности

Опять извините... компов много я - один... никак не запомню на каком автозаполнение включено а на каком нет.. (пост мой)



Изначально в схеме предпологалось следующее..

При размыкании контакта батарея выпадает из цепи и начинается разрядка конденсатора - при этом соответственно ток начинает теч в другую сторону.... (Т.Е. КОНДЕНСАТОР ВЫПОЛНЯЕТ ФУНКЦИЮ ВТОРОГО ИСТОЧНИКА ПИТАНИЯ.... судя по тому что конденсаторов на мат. плате хватает чтобы крутнуть кулерами такой вариант возможен).. при этом в обратную сторону вращается только один движок - ибо диод... использование реле подразумевалось для большей паузы т.к. изначально контакт размыкается кратковременно..

Разность потенциалов между выводами конденсатора не поменяет свой знак при переходе от заряда к разряду. Направление тока поменяется только в выводах конденсатора, а для двигателей ток по-прежнему будет течь в направлении, заданном при включении батареи. Возможно, ты смотрел в сторону колебательного контура, но там поворот фазы напряжения создаёт индуктивность. Емкость стремится сохранить неизменной разность потенциалов (в т. ч., её знак), а индуктивность - ток (в т. ч., его направление).